本发明公开一种多运动模式的下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅供患者就坐；大腿抬升机构包括用于固定大腿的支承结构，支承结构具有沿上下向靠近和远离座椅的升降行程；小腿伸展机构包括用于固定脚部的踏板结构，踏板结构具有沿前后向靠近和远离座椅的移动行程；驱动装置使得支承结构沿升降行程活动、踏板结构沿移动行程活动。本发明中，用户在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，支承结构带动大腿向上和向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构带动脚部朝前和朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，有助于丰富训练功能，优化训练效果。